Открыт как музей в 1934 году. С 1925 - Летний дворец Петра I, филиал Историко-бытового отдела Русского музея, с 1934 - современное название  Расположен на территории архитектурно-художественного памятника садово-паркового искусства и архитектуры начала XVIII в.; Летний сад, 1704-1720-е гг., арх. И.Матвеев, М.Г.Земцов, садовые мастера Я.Розен, И.Сурмин; Решетка Летнего сада, 1770-1784 гг., арх. Ю.М.Фельтен.
Занимает здания:

• Летний дворец Петра I, 1711-1712 гг., арх. Д.Трезини, ск. А.Шлютер;
• Чайный домик, 1827 г., арх. Л.И.Шарлемань 2-ой.
• Кофейный домик, 1827 г., арх.К.И.Росси ;

Общая площадь - 896 кв.м; экспозиционная - 797 кв.м; фондовая - 16 кв.м.
Общее количество единиц хранения - 1431 , в том числе: живопись - 96; графика - 404; скульптура - 196; декоративно- прикладное искусство - 629; нумизматика - 1; документы - 104; прочее - 1.

Самая ранняя в России коллекция западноевропейской (в основном, итальянской), скульптуры XVII-XVIII вв. Собрана в соответствии с пожеланиями Петра I, скульпторы П.Баратта, Д.Бонацца, Д. и П.Гропелли, мастера школы Л.Бернини и др.
Летний дворец Петра I. Позже перестраивался. Во дворце находится ряд мемориальных предметов Петра I. Сохранились дубовые панели и отделка изразцами нач. XVIII в. Плафоны Летнего дворца относятся к числу первых в России образцов живописи светского содержания на аллегорические сюжеты. Два из них подписные (Г.Гзелль). Коллекция декоративно-прикладного искусства (Россия, Голландия, Китай, начало XVIII в.), живописи (Голландия, Германия, начало XVIII в.) формировалась, начиная с 1930-х гг. (поступления из различных музеев - ГРМ, ГЭ, Музея этнографии, Гатчинского дворца-музея, Петергофского дворца-музея), а в дальнейшем - из частных собраний.
На фасадах и в интерьерах исключительный интерес представляют барельефы на аллегорические сюжеты, выполненные в редкой технике ручной намазки (нач. XVIII в.).
Филиал: Санкт-Петербург, Домик Петра I